El castillo de Peñafleita se levanta, al igual que el castillo de Tasca , en el margen izquierdo de lo que fue el antiguo Camino de Andalucía.

El castillo de Peñafleita corona lo que en otro tiempo fue sin duda un importante asentamiento musulmán.

Del castillo quedan algunos lienzos de muralla. El recinto se encuentra rodeado de un gran foso natural, por lo que originariamente quizá dispusiera de un puente de madera que facilitara su acceso.

A las faldas del castillo se encuentran restos de la antigua población musulmana, pudiéndose ver perfectamente, incluso hoy día, el trazado de algunas de sus calles, así como numerosos restos de viviendas y de muros de piedra que servían para consolidar el terreno a través de diversas terrazas las que también se asentaban numerosas construcciones.

Tanto el castillo como el poblado se levantan sobre una importante zona kárstica con numerosas cuevas y simas, que favorecieron que este espacio ya fuera habitado durante el período Neolítico.