La historia de esta localidad se remonta a la época de los romanos, pero adquirió importancia a partir de la dominación árabe. En el año 781, Segura de la Sierra fue conquistada por Abul Asward, quién hizo de ella una fortaleza y le construyó 3 órdenes de murallas a su alrededor, lo que convirtió a este pueblo en una fortaleza inexpugnable, del que le viene su nombre “Segura de la Sierra”.

Pronto se consolidaría como reino taifa. En el año 1214 los cristianos reconquistaron la zona, que quedó en manos de La Corona quién la donó a don Rodrigo Íñiguez, maestre de la Orden de Santiago. Fue esta orden militar la que entre los siglos XIII y XIV levantó el Castillo remodelándolo a estilo cristiano con su torre del homenaje y sus muros exteriores, aprovechando el edificio musulmán anterior.